Detección de círculos con transformada de Hough

Este procedimiento utiliza la transformada de Hough sobre la imagen en escala de grises para detectar círculos. 

 La transformada de Hough circular funciona de la siguiente forma.

1. Convierte el espacio de coordenadas cartesianas a un espacio de tres dimensiones (radio de la circunferencia y su centro). 
2. Para cada punto de la imagen, se calculan las circunferencias que pasan por él. Los parámetros de dichas circunferencias se registran en un acumulador. Puntos que son parte de una misma circunferencia van a aportar votos al mismo conjunto de parámetros, que son los que representan la circunferencia que mejor se ajusta a dichos puntos. 
3. Se representan las circunferencias con mayor número de votos en el acumulador diseñado. 

Cabe mencionar que la implementación en OpenCV de la transformada de Hough circular realiza una serie de pasos previos sobre la imagen. Dichos pasos involucran la conversión de la imagen a escala de grises, su suavizado con un filtro Gaussiano y la detección de bordes usando el método de Canny. 

Con los parámetros obtenidos, se hallan las propiedades de los círculos y se filtran aquellos que no se encuentran en cierto rango de áreas. Los círculos que pasan el filtrado se catalogan como ojos, se calculan sus propiedades geométricas y se representan en la imagen.